[理工] [控制]-倒單擺的微分、推導、以及低射現象
1.
請問倒單擺系統推導過程中
d^2
H = m ------( x + lsinθ)
dt^2
2
= mx" - mlθ'sinθ + mlθ"cosθ
請問上式怎麼微分的呢? sinθ對t微分不是0嗎.. 囧
2. 1 2
請問轉動慣量 (Vsinθ-Hcosθ)I = Iθ" = -----Iθ"
3
1/3 怎麼來的呢@@?
上述內容在詹森自控課本第13-25頁
3. 請問低射現象是指?? 詹森的書都翻不到 ...
謝謝
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我的算式是這樣..
d(sinθ(t)) d sinθ dθ '
( ------------ )' = (----------x-------) = (θ' cosθ)'
dt dθ dt
d(θ(t)'cosθ(t)) d(θ'cosθ) dθ
= --------------- = ------------ x --------
dt dθ dt
2
= θ' (θ"cosθ-θ'sinθ) = θ'θ"cosθ -θ' sinθ
跟答案差一個θ'... 請問錯在哪ˊˋ
謝謝
※ 編輯: cccoco 來自: 122.126.120.147 (01/13 20:33)
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