Re: [問題] 陀螺儀跟三軸加速規

看板Electronics作者AJE (小傑)時間14年前 (2012/01/11 23:00)推噓1(1推 0噓 3→)

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※ 引述《seabox (海盒子)》之銘言： : 我google很多資料 : 都找不太到兩者真正的差異 : 究竟三軸加速規能不能角度阿... : 如果三軸加速規可以量角度那他的功能不就比陀螺儀強了?? : 兩者真正的功能到底是甚麼 : 麻煩各位幫一下忙三軸加速規是量測三軸(X,Y,Z)的加速度(包含重力加速度的結果) 三軸陀螺儀是量測瞬間繞Sensor三軸(X,Y,Z)旋轉的角速度假設只有"一個"三軸加速規若物體是靜止的三軸加速規可以量到重力加速度在三軸的分量根據此結果可能可以推算出某些姿態角但不可能推出"所有"的姿態角(理論上就不可能達成) 假設只有"一個"三軸陀螺儀若知道物體的初始姿態根據三軸陀螺儀的量測結果在完美假設的推導下理論上可以推算出"所有"的姿態角但實際上會受到Sensor雜訊的影響 Sensor精度位數的影響以及取樣頻率的影響導致會有隨著時間放大的積分誤差因此只有"一個"加速規無法推出所有的姿態角且物體有加速度時更無法依此算出姿態角而只有"一個"陀螺儀時雖然有機會算出所有的姿態角但是誤差會隨著時間放大所以實際上使用時通常會用多種多顆Sensor搭配使用若要詳細了解建議你從三維運動學的理論開始研究 -- ※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc) ◆ From: 1.169.159.77

推

YuYic

01/13 00:21, , 1^F

01/13 00:21, 1^F

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YuYic

01/13 00:23, , 2^F

01/13 00:23, 2^F

繞著重力軸旋轉的姿態角無法由加速規的讀值算出來想像你身上有顆三軸加速規那麼你站立靜止面向東方與面向西方時此三軸加速規回報給你的讀值都是一樣的換句話說無法由加速規的讀值判斷出面向東方 or 面向西方

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proach

01/13 11:08, , 3^F