Re: [請益] 四元數跟歐拉角 XYZ order 順序問題
※ 引述《yshihyu (yshihyu)》之銘言：
: 1. 為什麼一般順序是 ZYX? 還不是 XYZ
順序沒有公共標準，一切就是看函式庫怎麼設計
通常就是看哪個順序最多人習慣使用
飛航術語的pitch-roll-yaw是很常見的定義方式
在一些工具的座標系對應的軸向順序就是ZYX
: 2. 這順序跟更換軸向存在什麼關係嘛？
: 例如 XYZ 變成 YXZ // 對換XY軸
更換軸向順序並不是單純的改變角度順序
要先算出旋轉矩陣，然後再用想要的軸向順序逆推角度
推導方式可以參考這連結下面的best answer
http://bit.ly/2cTVgKK
: 3. 四元數在做一些物體呈現如果換軸或是某個軸轉90度
不清楚你所謂的"換軸"是什麼意思?
是說要物體沿著某個軸向選轉90度嗎?
如果是那樣的話就把物體的四元數和代表該旋轉的四元數相乘
四元數代表的是一個軸和一個角度
令: 單位四原數的分量各為(x, y, z, w)
旋轉軸單位向量為N = (Nx, Ny, Nz)
旋轉角度為A
則: x = Nx*sin(A/2)
y = Ny*sin(A/2)
z = Nz*sin(A/2)
w = cos(A/2)
詳情可以參考我之前寫的這篇
http://allenchou.net/2014/04/game-math-quaternion-basics/
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