Re: [學術] 問題 PID 各各參數代表什麼意思
我把你的變數帶入下圖，並假設這個系統是要做速度控制。
http://sofun.tw-dvd.us/jpg/PID_PPT.jpg
所以你的系統，UpdatedPeriod不是大於MAXPERIOD，不然就是小於MINPERIOD，所以才會
有900或100的狀態出現。
這個原因很多，常見的情況，有以下兩種:
1.你的PID參數設定不合理，導致計算出來的UpdatedPeriod過大，
超過上下限制(MAXPERIOD,MINPERIOD)。可以試著重新調整PID參數，或是將積
分器在某個穩態時停止，以防止過積分的情況。
2.程式的MAXPERIOD及MINPERIOD限制的範圍太小，控制器的UpdatedPeriod被其限制住，
這個時候，可以先使用開迴路來測定系統Plant的極限狀態。
舉例來說，您開迴路丟測試訊號，PEPER最大到多少時，Plant的輸出Speed可以
到多少，此時可以決定您的MAXPERIOD～
反之，PEPER最小多少時，Plant的輸出Speed可以到多少，再決定您的MINPERIOD～
如果以上兩個方法都測試過，計算出來的UpdatedPeriod還是非常大，那麼有可能
是該系統的Actual_Value 與 Set_Value的誤差一直很大，系統無法追上，那麼
就要重新設計系統，或是檢查一下Actual_Value和Set_Value的物理量轉換是否有問題
最後，UpdatedPeriod超過後是否會重0開始，一般Overflow就會掛掉，不會從0開始。
你也可以寫個測試程式，如果UpdatedPeriod為0時，寫回一個BOOL就可以知道了.
以上淺見，希望對你有幫助。
※ 引述《kingzero (一起迷路)》之銘言：
: 謝謝你的資訊,用處很大.
: 我的問題剛剛解掉了!!
: 我補充一下實際上面可能會遇到的問題.
: PID的控制會設定控制變數的上下限
: 例如:
: if(UpdatedPeriod >= MAXPERIOD)
: {
: PTPER = MAXPERIOD;
: }
: else if(UpdatedPeriod <= MINPERIOD)
: {
: PTPER = MINPERIOD;
: }
: 但是下次取入的控制項目 UpdatedPeriod不是最後的
: 舉例來說 MAXPERIOD 是900 , MINPERIOD是 100
: UpdatedPeriod 這次是1000
: PTPER是900
: 但是下次PID的計算值 UpdatedPeriod 是1099
: PTPER還是900
: 這樣子看起來沒有問題.
: 但是有沒有可能 UpdatedPeriod會超過可以使用用的範圍
: UpdatedPeriod 超過之後 UpdatedPeriod會變成從0開始計算
: 所以雖然實際的情況是 你應該把PTPER控制在 900
: 會後確會在某一個周期之後PTPER變成100
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