Re: [理工] [自控] 95中央

看板Grad-ProbAsk作者 (EGG)時間14年前 (2012/01/12 22:38), 編輯推噓10(10推 0噓 65→)
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※ 引述《bizzard (EGG)》之銘言： : 題目: http://ppt.cc/b~j0 : 問題: 第一大題 b小題 想問怎麼求動態方程式? : 算過的範例也只有是電容跟電阻的組合 : 而這題因為中間變成電感 不知該怎麼算= =? : 麻煩解惑一下 2 s (s+z) 想再請問一下第三題 詳解一開始就令 D(s) = -------- (s+p)^3 然後就開始解題 想問一下這個令法的想法是什麼 總該不會是高興吧@@ -- ※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc) ◆ From: 114.35.149.203
推
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高興XDD
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XD!!
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01/12 22:46, , 3F
這個你很久以前好像就有問過了 ...
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01/12 22:47, , 4F
設計類題目其實都沒有唯一解 慢慢滿足滿一題應該就ok
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第題目我覺得有點敘述不清楚 第一題要求良好性能
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第二題卻說是一個很糟的設計 前後有些矛盾
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他那令法我猜是依據第二小題的設計才這樣令的
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滿足步階輸入誤差為常數 斜坡輸入誤差為無限大
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如果要我設計第一題 我很想就給D(s)=1 讓開路轉移為1/s^2
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2 Type 對unit or ramp input 設計都不錯
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第一題是說開迴路是有良好性能
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而第二題是說他改成負回授後變很遭的設計吧＠＠
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推
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即使是close loop也是從open loop去討論error
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誤差常數的定義建構在open loop
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但如果D真的是1,且沒有拉負回授,根據終值定理
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輸出會變成無限大耶
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這題剛好也是我的疑惑題,不知道有沒有比較明確的思路
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解答實在太隨興了
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你的輸入無窮大什麼意思 若G(s)=1/s^2
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題目描述好難懂 不知道他要的到底是什麼 = =!
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則1/(Kp+1) or 1/Kv 輸出誤差皆為0
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這樣的條件就足夠滿足(1)了
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1/(Kp+1)是根據A/(1+AB)導出來的,既然他這題沒有B
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那麼開迴路的誤差常數只能由E=R-Y並利用終值定理
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若中間的G=1/s^2、D=1、R=1/s
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那麼輸出就是他們三者乘積=1/s^3
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有呀 β=1 單位負迴授
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lim s->0 (s*(1/s^3))=無限大
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01/12 23:25, , 29F
第一題的題意不是要我們先去掉回授嗎？還是我會錯意了?
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因為我看詳解的意思也是先去掉回授
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推
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哈哈 我們雞同鴨講 我把視為等效開迴路下去做了
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所以應該是你說的意思 是我誤會題目(第一題)了
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XDDD 我最近才知道這個板,並看了很多自控問題
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你也是控制組考生嗎 ? 機械還是電類
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我知道mp大自控頗強,並且熱心,這題出現也是第二次了
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這邊控制題目較少 比較多工數 XD
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我是電類的
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我沒有頗強 略懂而已 還在捉摸~"~
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印象中mp大有解釋過這題可能是根據零極點對消,不知道有
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沒有記錯
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有 在上一篇 但是每看一次 我都會有不同的想法
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設計類題目真的想法很多變 另外我也是電類的 XD
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但是我還未參透這題需要用什麼思路來解題
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XD 那就請手下留情
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01/12 23:33, , 45F
我怎麼丟不到你水球 用水球講比較快XD
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01/12 23:36, , 46F
我解除隱形了,不過若有什麼結論不是給原po知道也比較
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01/12 23:36, , 47F
好嗎XDDD
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推
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推高手
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01/12 23:37, , 49F
其實 我看一下 我......旁邊劃圈圈好了XD
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若D是一個三階微分器(s^3) DG相乘=s
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這樣開迴路滿足unit step輸出是一個pulse
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unit ramp輸出是一個step
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01/12 23:43, , 53F
但閉迴路轉移方程式是s/(1+s),這特性就不太好了
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不知道有沒有算錯 我有點暈(.zZ)了XD
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01/12 23:52, , 55F
我覺得答案寫這樣應該就ok了
01/12 23:52, 55F
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01/13 00:03, , 56F
我發覺我錯了這樣unit ramp的ess會爆炸到無限
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先晚安啦 希望能有自控神人來幫忙
01/13 00:03, 57F
推
01/13 00:06, , 58F
晚安 !
01/13 00:06, 58F
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01/13 01:04, , 59F
我的想法 第一題討論開路前進路徑的穩態誤差
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D(S)不用設計出來也可以的感覺 會發現ess都是0 良好
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第二題閉迴路中探討穩態誤差 用b.c kuo的去算一下
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發現好像在ramp輸入後會爆到無窮大 因此poor
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01/13 01:08, , 63F
純粹個人亂寫= =
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推
01/13 01:10, , 64F
阿 不要理我@@ 我昏頭了
01/13 01:10, 64F
推
01/14 01:21, , 65F
我認為他第一題和第二提說的穩態誤差是不同的
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→
01/14 01:23, , 66F
一個E(S)=R(S)-R(S)D(S)G(S)
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→
01/14 01:24, , 67F
另一個E(S)=R(S)/(1+G(S))這是COLSE LOOP的
01/14 01:24, 67F
→
01/14 01:26, , 68F
上面少打，應該是R(S)/(1+D(S)G(S))
01/14 01:26, 68F
→
01/14 01:27, , 69F
第一題OPEN LOOP若要滿足step ramp的ess均為0的話
01/14 01:27, 69F
→
01/14 01:28, , 70F
則D(S)=S^2
01/14 01:28, 70F
推
01/14 01:31, , 71F
帶入第二題會發現ess(step)=0.5 ess(ramp)=∞
01/14 01:31, 71F
推
01/14 01:35, , 72F
另外我覺得詳解C好像錯了，如果令D(S)=K(s+a),K、a>0
01/14 01:35, 72F
→
01/14 01:35, , 73F
可以消除穩態誤差
01/14 01:35, 73F
推
01/14 13:51, , 74F
我蠢了，C解答沒錯@@，比例控制器不能消除穩態誤差
01/14 13:51, 74F
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09/11 14:45, , 75F
這個你很久以前好像就有 https://daxiv.com
09/11 14:45, 75F
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