Re: [發案] 以攝影機擷取動態物體之三維座標
30cm(長)* 30cm(寬)* 5cm(高) 是原PO講到的運動空間，一個時速
50Km ---> 1380 cm/s ，也就是從這個空間的邊緣到另一邊運動約
200ms。要有1cm的精度可能不太夠...^_^ 而且用CCD的話要評估速
度的單位是rad/sec，要從物體對CCD的切線速度去評估。比如 CCD
的視角是40度(6mm鏡頭一般是55度，不過通常可是畫面沒有這樣大)
，假設畫面寬800pixel好了。要涵蓋 30cm寬的範圍， CCD sensor
常見1/3"寬4.8mm，CCD架設距離約50cm。一個物體在0.5m的距離以
1000cm/s速度在跑好了，那1cm需要1ms，近軸時角度=tan(1/50)=
3.4 deg/ms，考慮CCD 單位pixel離散化誤差，假設精度10pixel好
了，30/80=0.375cm，至少精度要3mm ，抓軌跡才會順利。3mm精度
物體走3mm約0.3ms=300us。換算成需要的FPS約3,333fps， 這個數
據是假設只有單一物體，並省略和簡化了很多東西的所得之結果。
假設CCD 的frame rate為1000fps < 1380fps，每個frame中間只有
1ms的時隔，扣掉Data in/out ，至少要給 40％時間實施影像處理
，1ms*0.4= 0.4ms = 400us。所以要設計專用的硬體。前面的人有
講需要的速度，那處理影像的時間剩多少？呵呵...10,000元。
即便是最簡單抓單顆有顏色的球都要花不少時間，更何況投影形狀
會改變的硬幣。
有一個好的CCD 只是開始，設計對應演算法的硬體是另一個惡夢。
這個CASE不會在PC上跑。
連技術人都開始輕視技術，就不能怪外行人輕視技術人員。原PO要
發案，沒問題！不過自己要先把技術規格和技術門檻搞清楚比較好。
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不要問我從哪來，我只是一個浪跡天涯的工程師....
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※ 編輯: MasterChang 來自: 140.132.23.74 (09/17 08:30)
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