[討論] 機器人的工作原理，非常詳細的解析消失
多人一聽到“機器人”這三個字腦中就會浮現“外形酷炫”、“功能強大”、“高階”等
這些詞，認為機器人就和科幻電影裡的“終結者”一樣高階炫酷。其實不然，在本文中，
我們將探討機器人學的基本概念，並瞭解機器人是如何完成它們的任務的。
1 機器人的組成部分
從最基本的層面來看，人體包括五個主要組成部分：
·身體結構
·肌肉系統，用來移動身體結構
·感官系統，用來接收有關身體和周圍環境的資訊
·能量源，用來給肌肉和感官提供能量
·大腦系統，用來處理感官資訊和指揮肌肉運動
當然，人類還有一些無形的特徵，如智慧和道德，但在純粹的物理層面上，此列表已經相
當完備了。
機器人的組成部分與人類極為類似。一個典型的機器人有一套可移動的身體結構、一部類
似於馬達的裝置、一套感測系統、一個電源和一個用來控製所有這些要素的計算機“大腦
”。從本質上講，機器人是由人類製造的“動物”，它們是模仿人類和動物行為的機器。
仿生袋鼠機器人
機器人的定義範圍很廣，大到工廠服務的工業機器人，小到居家打掃機器人。按照目前最
寬泛的定義，如果某樣東西被許多人認為是機器人，那麼它就是機器人。許多機器人專家
（製造機器人的人）使用的是一種更為精確的定義。他們規定，機器人應具有可重新程式
設計的大腦（一臺計算機），用來移動身體。
根據這一定義，機器人與其他可移動的機器（如汽車）的不同之處在於它們的計算機要素
。許多新型汽車都有一臺車載計算機，但隻是用它來做微小的調整。駕駛員通過各種機械
裝置直接控製車輛的大多數部件。而機器人在物理特性方面與普通的計算機不同，它們各
自連線著一個身體，而普通的計算機則不然。
大多數機器人確實擁有一些共同的特性
首先，幾乎所有機器人都有一個可以移動的身體。有些擁有的隻是機動化的輪子，而有些
則擁有大量可移動的部件，這些部件一般是由金屬或塑料製成的。與人體骨骼類似，這些
獨立的部件是用關節連線起來的。
機器人的輪與軸是用某種傳動裝置連線起來的。有些機器人使用馬達和螺線管作為傳動裝
置；另一些則使用液壓系統；還有一些使用氣動系統（由壓縮氣體驅動的系統）。機器人
可以使用上述任何類型的傳動裝置。金屬加工真不錯。
其次，機器人需要一個能量源來驅動這些傳動裝置。大多數機器人會使用電池或牆上的電
源插座來供電。此外，液壓機器人還需要一個泵來為液體加壓，而氣動機器人則需要氣體
壓縮機或壓縮氣罐。
所有傳動裝置都通過導線與一塊電路相連。該電路直接為電動馬達和螺線圈供電，並操縱
電子閥門來啟動液壓系統。閥門可以控製承壓流體在機器內流動的路徑。比如說，如果機
器人要移動一隻由液壓驅動的腿，它的控製器會開啟一隻閥門，這隻閥門由液壓泵通向腿
上的活塞筒。承壓流體將推動活塞，使腿部向前旋轉。通常，機器人使用可提供雙向推力
的活塞，以使部件能向兩個方向活動。
機器人的計算機可以控製與電路相連的所有部件。為了使機器人動起來，計算機會開啟所
有需要的馬達和閥門。大多數機器人是可重新程式設計的。如果要改變某部機器人的行為
，您隻需將一個新的程式寫入它的計算機即可。
並非所有的機器人都有感測系統。很少有機器人具有視覺、聽覺、嗅覺或味覺。機器人擁
有的最常見的一種感覺是運動感，也就是它監控自身運動的能力。在標準設計中，機器人
的關節處安裝著刻有凹槽的輪子。在輪子的一側有一個發光二極體，它發出一道光束，穿
過凹槽，照在位於輪子另一側的光感測器上。當機器人移動某個特定的關節時，有凹槽的
輪子會轉動。在此過程中，凹槽將擋住光束。光學感測器讀取光束閃動的模式，並將資料
傳送給計算機。計算機可以根據這一模式準確地計算出關節已經旋轉的距離。計算機滑鼠
中使用的基本系統與此相同。你想表達什麼
來源:http://pcdailyon.com/20170311_242976.html
--
※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 111.252.85.147
※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/nb-shopping/M.1489263855.A.238.html