[心得] Ardupilot Mega多軸飛行器控制器測試
因為工作需要，經常會測試一些稀奇古怪的新產品。最近新入手的是Ardupilot
官方網頁在 https://code.google.com/p/arducopter/
這是一個國外的opensource project 功能上已經相當完善，幾乎所有無人飛機要有的功
能都有。加上是open soruce產品，因此硬體部分單價並不貴，整個弄起來大概一兩萬可
以搞定。
當然，本文非詳細測試報告，我只就測試後的感受簡單的說一下。
目前多軸控制器產品價格在1000美金以下的我大概都玩過，也的確，賣個貴的的確好調整
，人機介面也方便操作。不過廠商也非省油的燈，如果只花這個價錢，大該都只有最基本
的UAV功能像是;自動起降，定點停懸以及自動返航。剩下的航點操作等等有的沒的都要另
外花錢買。不過花錢的好處是這些產品的設定都已經最佳化過，較合適大多數使用者。
這次測試的是Ardupilot Mega(以下簡稱APM2.5)，就把她想像成完整功能的UAV，不過畢
竟是工程師的玩具，拿到一堆電路板，剩下的就全得自己搞定。
安裝部分還好，APM2.5已經將周邊設備的接頭都弄好了，所以到目前並沒有動用到銲槍。
主控版上已經內建G sensor, gyro, 磁力計，我另外還外掛無線的data link跟gps。
也許是運氣比較好，APM預設的PID參數(跟自動控制有關)剛好符合手邊的載具。因此大約
花了一兩個工作小時，把說明看完，隨便接一接，直接起飛就很穩定了。遙測訊號也都ok
，因此第二天就測試gps模式。
gps模式第一次切到定點停懸就被嚇到，高度瞬間掉落一兩公尺，也有過度控制的現象，
特別在有風的情況。後來將P值調小之後有改善，不過空中飄移情況還是蠻明顯的，大約
在半徑兩三公尺上下左右飄移。說實在，把雙手從遙控器放開，相信他的自動控制功能還
是得有點心臟。
另外還試了一下自動返航功能，也是一樣，飛機就像喝醉了一樣左搖右晃的飛回家，偶而
會有過度修正的情況，不過大致上是在"不會墜毀"的等級。
這個產品另外還有額外的感應器包含光流感應器，超音波感測器，電壓電流感測器，額外
的電子羅盤。我猜想加上光流感應跟超音波之後，定點停旋情況應該會好一點吧。
PID參數也是麻煩的地方，一堆參數要測試，等有空再說吧...
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◆ From: 114.32.21.122
※ 編輯: kupu 來自: 114.32.21.122 (03/08 17:15)
※ 編輯: kupu 來自: 114.32.21.122 (03/08 17:16)