[評價] 106-1 王富正 線性控制系統
※ 本文是否可提供臺大同學轉作其他非營利用途？（須保留原作者 ID）
（是／否／其他條件）：是
哪一學年度修課：106-1
ψ 授課教師 (若為多人合授請寫開課教師，以方便收錄)
王富正
λ 開課系所與授課對象 (是否為必修或通識課 / 內容是否與某些背景相關)
機械系 系統控制知識領域選修
機械所 系控組必修
δ 課程大概內容
Ch1 State-Space Models
Ch2 Solution of State-Space Models
Ch3 Stability
Ch4 Controllability and Observability
Ch5 State Feedback and State Estimator Design
Ch6 Transfer Function Control Design
Ch7 Introduction to Robust Control
Ω 私心推薦指數(以五分計) ★★★★★
擅長線代: ★★★★
為了湊控制組知識領域: ★★☆ →推薦你修系動&數控嘻嘻
痛恨自控: 還是別挑戰了吧
綜合: ★★★
η 上課用書(影印講義或是指定教科書)
C.T. Chen, Linear Systems, Theory and Design, 3rd Ed.
μ 上課方式(投影片、團體討論、老師教學風格)
全板書教學，過去傳說用投影片會進入200%速度的強韌控制今年也用板書上。
模式大概就是抄半面黑板，去旁邊喝個茶等大家抄，然後開始講解，講解完
再抄下一面，一堂課約3~4張B5活頁紙的筆記，不過原po抄筆記抄很慢，通常都
聽不太到他在講甚麼，只能回家自己理解zzz
σ 評分方式(給分甜嗎？是紮實分？)
期中×2 各25%
期末 30%
小考 20% (本學期共8次)
扎實到爆，硬到哭粗乃，且期末無調分，基本上就是不能有任何失手。
本學期班平均第一次 83、第二次 79，第三次未公布。
(老師:唉呀前兩次太簡單了，第三次出難一點來個焦土政策!)
期末助教公布的學期成績A+ 7/82(大學部只有兩個)、 A 10/82。
ρ 考題型式、作業方式
小考老師沒有特別講的話就會考，考題形式為一題題組，內容就是上周上課的
例題；前期大家比較跟得上就幾乎都能拿近滿分，後期開始落後分數就很難看
了(笑)。
期中期末就5個大題左右，考題形式與小考相去不遠，但除第一次外均會涵蓋
之前的範圍，所以每次都還得再做複習，否則很容易翻船；另外期中期末的計
算量非常大(幾乎都是三階矩陣)，原po學藝不精僅能恰好寫完無法檢查，然後
就大爆炸了XDD
老師的考題都是非常繁瑣的計算(據說老師會用matlab出題，答案數字常常醜得
無以復加)，觀念的運用反而不是那麼重要，因此奉勸大家考古題一定要做得
非常熟練，本學期助教給了前兩年的考古(包含小考及期中末)，人脈廣一點的
還可以要到流傳久遠的考古題大全，題目看得越多上場越不會慌，老師會把前
一年的期末考題出在今年的期中之類的。
ω 其它(是否注重出席率？如果為外系選修，需先有什麼基礎較好嗎？老師個性？
加簽習慣？嚴禁遲到等…)
根據Ironpower大的記憶老師好像只開放研究所加簽，我就姑且照抄了(X
外系選修的話必備自動控制，要是連線性代數都熟練的話就可以虐機械系大學
部的菜囉^^
老師其實我覺得人滿可愛的，上課的時候都笑咪咪的很親切，講課過程中也讓
覺得是個博學的人，跟Ironpower評價下的留言有滿大的差距......
Ψ 總結
王教授的教學功力如何見仁見智，本魯也是被電得不要不要的，但我會認為是
自己的等級還不夠啦zzz
不過這門課我認為最值得改進的幾點:(大致與Ironpower大的觀點相同)
1.有許多部份感覺得出來是為上而上(如Optimal Control、Balanced
Realization、以及強韌控制的部分)，講解得十分草率，必須自行找許多課外
資料來看才會懂。
2.考題太過注重計算，同時不容許任何失誤成績結算，使得大家只注重解題的
方法而忽略了觀念，進而失去了學習的初衷。
(雖然不知道能不能幫到任何人，但是一定要學 Ackermann's Formula!!!一條
公式幫你省期末考半個小時的計算時間!)
3.共同大教室神爛，座位一定要前一堂課一下課就佔好，人多又擠得不舒服，
上課品質不好zzz
大概就這樣吧，最後最重要的一定要留在最後說:
這是一堂純數學課!
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