[小聳] 好像誤會了optimal control
他叫我做的東西
明明就有terminal condition
他卻寫從k時刻的lamda與x推出k+1時刻的lamda
既然有terminal condition不就要從最後一步往回推嗎？？
而且他假設lamda的初始值是0
可是lewis那本是寫 因為lamda(N)=S(N)x(N)
假設lamda(k)=S(k)x(k)
依照那個假設回去算S(k) S(k)是riccati equation的解
依照final time不同 整串S(k)解出來就不一樣
lamda不僅會隨x(k)改變 因為final time設不同 在k時刻的S(k)就會不一樣
所以要從初始值的lamda推回去 除非先算出這個final time情況下的整串S(k)
然後再乘上我們要的x(k)的初始值 這樣推到最後一步才會符合terminal condition
寫的很亂 有人看得懂我在講什麼嗎
我該去跟他談談optimal control嗎...
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