[討論] PID如何輸出積分微分？

看板Mechanical作者 (^___^)時間5年前 (2019/06/02 22:55), 5年前編輯推噓4(4推 0噓 17→)
留言21則, 5人參與, 5年前最新討論串1/1
安安 小弟我看PID 就p比例 I積分， D微分， https://zh.m.wikipedia.org/zh-tw/PID控制器 這是維基百科上講的 當時在新墨西哥號戰艦上進行測試，利用控制器控制舵的角速度，利用PI控制器可以角度 誤差維持在?2陞H內，若加上D控制，角度誤差維持在?1/6陛A比最好的舵手還要好。 上面說，可控制輸出角度 但我看不懂輸出明明是積分和微分， 跟輸出角度有什麼關系？ 求跪答案 -- ※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 110.26.135.200 (臺灣) ※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/Mechanical/M.1559487359.A.EC0.html
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06/03 00:10, 5年前 , 1F
利用PID控制器算出的數值控制伺服閥的開度
06/03 00:10, 1F
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06/03 00:11, 5年前 , 2F
伺服閥開度大則船舵轉的快, 反之開度小則船舵轉的慢
06/03 00:11, 2F
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06/03 00:27, 5年前 , 3F
如果輸入PID控制器的數值是船舵的角度, 那P代表誤差值
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06/03 00:27, 5年前 , 4F
I代表誤差累積值, D代表角速度
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06/03 00:30, 5年前 , 5F
所以你可以想成誤差大(P或I成份大)時, 加大伺服閥開度\
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06/03 00:31, 5年前 , 6F
讓船舵可以快速轉到定位, 角速度大(D成份大)時, 要適度
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06/03 00:31, 5年前 , 7F
減少伺服閥開度, 避免轉過頭(overshoot)
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受小弟一拜， <(_ _)> 感謝開示
推
06/03 00:47, 5年前 , 8F
樓上已經講得很好，補充一下，讓你更好去想像
06/03 00:47, 8F
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06/03 00:48, 5年前 , 9F
開車時假設定速在100，當前速度只有80，所以誤差20
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06/03 00:49, 5年前 , 10F
P值乘上誤差就是要增加的油門，誤差越大，油門越大
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06/03 00:50, 5年前 , 11F
假設時速到了100，但是開始上坡了，P控制器無法滿足
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06/03 00:51, 5年前 , 12F
這時候就需要積分I，把所有時間的速度誤差積分起來
06/03 00:51, 12F
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06/03 00:52, 5年前 , 13F
你可以想像成上坡的時候，油門本來就要一直多踩一些
06/03 00:52, 13F
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06/03 00:54, 5年前 , 14F
微分D有點"預測"的味道，防止overshoot
06/03 00:54, 14F
推
06/03 08:49, 5年前 , 15F
輸出微分積分？應該是誤差對時間的微分與積分
06/03 08:49, 15F
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06/03 08:52, 5年前 , 16F
如果是問實作的話，簡單就是用差分與數值累加取代
06/03 08:52, 16F
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06/03 08:54, 5年前 , 17F
拿op做類比電路就沒取樣問題，取而代之就是各零件的
06/03 08:54, 17F
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06/03 08:54, 5年前 , 18F
非理想特性造成的影響
06/03 08:54, 18F
感謝 ：)
推
06/03 14:20, 5年前 , 19F
推解說
06/03 14:20, 19F
很強大的留言 ※ 編輯: g56 (39.8.136.202 臺灣), 06/03/2019 17:21:02
推
06/07 11:37, 5年前 , 20F
用微分的時候要小心 感測器不夠乾淨會造成很多高頻雜
06/07 11:37, 20F
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06/07 11:37, 5年前 , 21F
訊
06/07 11:37, 21F
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