Fw: [問題] 請教 關於卡爾曼濾波器的困惑
※ [本文轉錄自 Physics 看板 #1QE-jhT6 ]
作者: Ecampus (7.7) 看板: Physics
標題: Re: [問題] 請教 關於卡爾曼濾波器的困惑
時間: Fri Dec 22 01:12:09 2017
: 各位好
: 這是卡爾曼的介紹
: https://goo.gl/d5V5MV
: https://www.twnapp.com/?p=25
: 我今天手上有一組關於某條河川的濃度資料
: (某個斷面，歷經160分鐘的濃度變化，我都知道)
: 我只有一個問題
: 協方差矩陣(就是kalman濾波器五條公式，最初的Ｐ)可以設為0嗎
: 不然我不知道我這種情況要怎麼設協方差矩陣ㄟ= ="
: --
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: → recorriendo: 不懂你的問題 你其他參數F,B,H,Q,R怎麼設的? 如果都 12/18 05:08
: → recorriendo: 是educated guess那P當然也可以educated guess 12/18 05:08
: → recorriendo: 如果你要從data反推參數 應該要查查estimation的文獻 12/18 05:09
您好
1.
我今天在一條河川起點處，丟下染劑，
並且實地測量某一個斷面的「各個時間點」的染劑濃度(這個我稱之為"觀測值")
2.
然後我手上有一個用fortran程式寫成的code，是用程式來模擬『染劑在河川中的濃度』
(這個用程式跑成的code.....我稱之為"推估值")
3.
我打算用kalman-filter，以"觀測值" 來修正 "推估值"
以下是kalman-filter五條公式，我介紹一下我如何把data代入到各項參數
https://imgur.com/a/85OkG
https://imgur.com/a/kCCjz
https://imgur.com/a/XSkmw (這張圖，我有推導出 五條公式要用到的 [A] 跟 [u] )
跟[A]有關的[Z]矩陣，我也算出來了
現在我遇到的困難，就是[P]我要怎麼設定(P 代表 共變異數矩陣)
=.= 我有上網先查一下相關資料 但是還是被困在瓶頸
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※ 轉錄者: Ecampus (125.230.69.166), 12/22/2017 01:16:09
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12/22 04:29,
8年前
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