[幾何] 求一圓環上某點旋轉後之位置
空間中有兩圓環(綠色與黑色)，圓心位置相同且圓之大小也相同
如圖(俯視圖)所示(畫的不太好..) http://imgur.com/a/pjozj
今天黑色圓環上有一個點，稱為A點；然後黑色圓環旋轉到新位置
圖中紅色圓環就是黑色圓環的新位置，A點的新位置就是B點
O點座標、A點座標和黑色圓環之旋轉矩陣為已知，請問該如何求B點座標呢？
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