I=eye(6000,6000);
O=[一個3084行*1列的矩陣];
y=O'
dt=1;
gg=[6.7525 -12 6.2475]; hh=eye(6000); bb=conv2(hh,gg,'same');
C=[bb];
M = eye(6000);
A = inv(M/dt)*((M/dt)-C);
U = 0;
H = zeros(1,6000);
H(1,2300) = 1;
Q = 10*eye(6000);
R = 1;
x0=[一個6000行*1列的矩陣]
%X_saved 用來存放每隔時間點，濾波估計值值
%X_saved 的第i行就是，濾波在時間i分鐘的估計值
%在i分鐘卡爾曼濾波估計值，是一個6000維的行向量
%該向量由上到下，代表河川 100,200,300,...,3600公尺的估計值(透過濾波估計)
X_befored = zeros(6000,N);
X_saved = zeros(6000,N);
Pk = eye(6000);
xk = x0;
for k=2:N
x_kp = A*xk; %公式 1
X_befored(:, k-1) = x_kp;
P_kp = A*Pk*A'+ Q; %公式 2
K = (P_kp*H') / (H*P_kp*H'+ R); %公式 3
xk = x_kp + K*(y(k-1)-H*x_kp); %公式 4
%將公式4 計算得到的在k時間的濾波估計值 xk ，存在X_saved的第 k-1 行
X_saved(:, k-1) = xk;
Pk = (I - K*H)*P_kp; %公式 5
end
%提取濾波估計值中的，第2300列
%2300列，代表在河水2300 公尺處，從0秒~3084秒的染劑濃度估計值
xhat_2300 = X_saved(2300,:);
t=1:dt:3084; %一個時間單位為1秒
figure;
plot(t,y,t,xhat_2300);
title('在河川 2300 公尺處的測量值與濾波估計');
xlabel('時間(每1分)');
ylabel('染劑濃度');
legend('測量值','Kalman estimator');
xlim([0,3500]); %限制x軸畫圖範圍
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昨天跑一整天跑不完
=.= 請問有方法可以縮短運算時間
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06/23 13:26,
6年前
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好像有差XD
我的 gg=[6.7525 -12 6.2475]; hh=eye(6000); bb=conv2(hh,gg,'same');
這一行的數字是用"有限差分法的顯性差分法"求到的數字
這個方法 如果把dx、dt設的比1大的話....會產生誤差QQ
所以我用最小單位"秒"、"公尺"去代入
推
06/24 02:32,
6年前
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我用稀疏矩陣以後 還是要算很久
我試一下GPU
推
06/24 03:46,
6年前
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parfor~
我記得這個不是會讓運算速度變更慢嗎?@@
※ 編輯: Ecampus (36.235.45.238), 06/26/2018 01:04:36
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