[理工] 自控 求PM GM

看板Grad-ProbAsk作者 (小狼)時間13年前 (2013/02/14 23:51), 編輯推噓4(4推 0噓 11→)
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在第八章 老師有提到一題PD控制器 題目是 Kd(1+TdS)串上1/(S^2-1) 單位回授 要讓阻尼比=0.5 自然頻率=1 設計出來Kp=2 Td=0.5 然後要求他的GM 和 PM 答案是-6.02dB 和 29.71度 可是我都算不出來這兩個答案 我PM是用180+ㄥG(J1.14)去代 代出來是209.68 -- ※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc) ◆ From: 114.39.53.169
推
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29.71沒錯，你要不要把計算過程po上來看看？
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02/15 11:06, , 2F
讓G(Jw)大小等於1求Wg=1.14
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然後Wg代進去等於29.68然後+180等於209.68?
02/15 11:07, 3F
推
02/15 12:19, , 4F
我的意思是詳盡的計算過程，說不定是角度的計算上有誤
02/15 12:19, 4F
推
02/15 12:24, , 5F
你角度是直接用計算機按出來的嗎?建議你每個因式分開代
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02/15 12:25, , 6F
然後在第二象限的角度請用180-arctan(虛部/實部)計算
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http://ppt.cc/S9Qd 這樣子 不知道哪裡寫錯@@
02/15 14:01, 7F
推
02/15 14:55, , 8F
這個不能這樣算 這樣算會導致一些差180或360之類的結果
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02/15 14:56, , 9F
首先你要把分母拆成(jw+j)(jw-j)代入1.14兩個都是90度
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接下來討論分子 arctan(1.14/2)=29.6831
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最後180+29.6831-90-90=29.6831 得到PM=29.6831
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一般來說我們會用這些化減方式是因為tan(角度+-npi)結果是
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一樣的 但是算PM或GM的時候落後2pi就是落後了一個周期而非
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相等 所以要以每一個極零點的相位來詳加計算
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懂了 太感謝了>"<
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