[理工] 自控 波德圖 判斷閉迴路穩定度問題

看板Grad-ProbAsk作者 (ultrachin)時間13年前 (2012/11/22 15:50), 編輯推噓7(7推 0噓 36→)
留言43則, 5人參與, 最新討論串1/1
各位大大 您好, 弟有一自控問題想要請教,如下, 書上有一段話 "波德圖由G(S)求得,其目的判斷閉迴路之穩定度" 弟不懂,可判斷穩定的理由為何? 懇請板上前輩 不吝告知 弟目前所知, 波德圖主要將G(S)以線性組合的方式拆解成四類因式, 其基本要求: 1) gain K>0 2) G(S)的極零點都在左半平面 是指他的基本要求嗎? 還是指,在系統鑑別時,由波德圖上所求得的G(S)中,來判斷是否穩定的意思呢?? 感覺沒有讀很透徹, 懇請告知, 感謝您. -- 讀了又忘~忘了又讀 這樣有可逆嗎? -- ※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc) ◆ From: 163.32.125.141
推
11/22 16:44, , 1F
波德圖上畫的是根軌跡，根軌跡是指隨系統增益的變化而繪出
11/22 16:44, 1F
推
11/22 16:44, , 2F
閉路穩定不是G/(1+GH)嗎 ?
11/22 16:44, 2F
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11/22 16:44, , 3F
閉迴路極點在S平面上的位置軌跡，所以當根軌跡跑到了S平
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11/22 16:45, , 4F
開路G的極零在左半面不表示穩定,要閉路才是
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11/22 16:45, , 5F
面的右方 系統就會變得不穩定
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11/22 17:57, , 6F
請問大大 波德圖從低頻道高頻==>所以是跟跑的軌跡=> ok
11/22 17:57, 6F
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11/22 17:58, , 7F
但是那個軌跡不是G(S)的嗎?
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11/22 18:01, , 8F
弟仍不了解,系統的不穩定是從波德圖型上去看的嗎?
11/22 18:01, 8F
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11/22 18:14, , 9F
在波德圖上的座標刻度(大小)or(相角)vs(頻率)嗎?
11/22 18:14, 9F
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11/22 18:40, , 10F
我覺得書上所說的穩定度的部分，應該是只之後會教到的PM
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(相位邊限)和GM(增益邊限)來判斷
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雖然理論是在奈式圖 可是在波德圖更好看出來
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11/22 18:53, , 13F
k>0 還有極點要在左半邊的條件 其實只是想讓系統變成
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11/22 18:54, , 14F
極小相位系統 不那樣也沒差 只是會變成非極小相位系統
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11/22 18:55, , 15F
極小相位系統的好處就是相角和type之間有一定的關係
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11/22 18:56, , 16F
簡單來說就是好套公式 能快速判斷 非極小相位要比較花
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11/22 18:56, , 17F
心神去判斷罷了 有時會亂跳
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11/22 18:59, , 18F
不過剛剛看你回文應該還沒教到PM.GM就是了
11/22 18:59, 18F
推
11/22 20:45, , 19F
波德圖不是低頻跑到高頻 而是從增益低跑到增益高
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奈氏圖才是從低頻跑到高頻
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11/22 20:49, , 21F
波德圖的座標單位:x座標是實數 y座標是虛數 如同複數平面
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11/22 20:53, , 22F
至於穩定度.舉個例來說，如果你的根軌跡有和y軸相交，表示
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11/22 20:54, , 23F
在某個增益值k時，你的閉迴路極點會在y軸(也就是虛軸)上
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那麼此時你的系統就是在零界穩定
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11/22 22:48, , 25F
t大~您說得有道理~弟大概清楚了!感謝!!
11/22 22:48, 25F
推
11/23 02:11, , 26F
不會 同為考生 共勉之
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11/23 02:13, , 27F
我覺得從低頻到高頻是沒錯的 波德圖的橫坐標是頻率
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11/23 02:14, , 28F
只不過他只畫出W>0的部分
11/23 02:14, 28F
推
11/23 07:42, , 29F
q大你記反了吧，波德圖平面是頻率增益，奈氏圖平面才是
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11/23 07:42, , 30F
實虛數吧
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推
11/23 07:45, , 31F
t大說的對，只不過頻率不會有負的所以也只能畫w>0
11/23 07:45, 31F
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11/23 09:57, , 32F
我覺得Q大講的有點怪怪的 波德圖和奈式圖講的是頻率響應
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11/23 09:59, , 33F
根軌跡是用S域去分析時域響應 好像不大一樣 有錯請鞭
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11/23 10:01, , 34F
我覺得怪怪的點是 他把根軌跡判斷穩定度的方法
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11/23 10:01, , 35F
拿來判斷奈式圖....QQ
11/23 10:01, 35F
推
11/23 13:13, , 36F
冏 我表達能力有問題XDD 因為我看原PO問座標單位 所
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11/23 13:13, , 37F
以回答x座標是實數 y座標是虛數 正確來說應該要說是S域
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11/23 13:20, , 38F
另外我是用根軌跡判斷穩定度的方法來判斷波德圖壓
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11/23 13:20, , 39F
奈氏圖應該是要用奈氏穩定準則吧 0.0
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11/23 13:24, , 40F
阿阿 打錯了 上上句是用根軌跡判斷穩定度的方法來判斷
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11/23 13:25, , 41F
根軌跡= =""
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11/23 13:26, , 42F
我知道我哪裡怪怪的了..我推文的"波德圖"都要改成"根軌跡"
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11/23 13:27, , 43F
不好意思獻醜了 Q^Q
11/23 13:27, 43F
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