[問題] 有關PID控制

看板Electronics作者 (--)時間3年前 (2021/04/09 16:34), 編輯推噓4(4014)
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小弟最近在做自駕車速度模擬,有問題想請教大家: Q1-如果不用PID控制: 假設我希望自駕車速度100 km/h,我只要車子速度小於100時加速, 速度大於100時減速就好,那我還有必要用PID嗎?到底PID的好處是什麼? Q2-如果用PID控制: 根據以下文件第11頁 http://faculty.mercer.edu/jenkins_he/documents/TuningforPIDControllers.pdf 我先用P-control, 用KU=10, 觀察P-output週期是1000 (單位是迴圈次數) 於是我設KP=0.6KU=6, KI=KP/(0.5*1000), KD=KP*(0.125*1000), error=v-v_pre, dt=0.01去做PID 問題來了, D-control項係數=125, 使得PID-output完全由D-control主導,這樣合理嗎? 有網路資料說要替I-control設上限,數值該怎麼設呢? Q3-該怎麼把PID-output轉換到速度?純PID-output根本就跳來跳去,怎麼轉換呢? 以上問題想請教有經驗高手,謝謝!! -- ※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 118.166.52.135 (臺灣) ※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/Electronics/M.1617957254.A.44C.html

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Q1:理論上會加快到達目標時所需的時間
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我是遇到占空比跟速度有正相關但不是線性,要把速度弄成
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等加速度,還沒完全搞定
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I設上下限有幾點,1變數的溢位保護,2物理輸出也有上
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限,無限的積分會讓接近平衡點時發生震盪,因為修不回
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KD有時間因次的補償,導致KP看起來很大,但這跟是否主
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導控制無關
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PID只是個控制器,沒有實際的物理單位在內,output如
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何轉成速度要看你回授什麼訊號/輸出用什麼制動器來
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決定
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你的控制器如果只是不到100加速超過100減速,你的速度
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永遠只會有一瞬間是100,根本不可能穩定啊
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謝回應
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根據Coursera的Self-Driving Cars course
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PID-output當acc, 也沒有用Ziegler–Nichols調參數
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還是不知道有實作自駕車的人怎麼調的...
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BangBang控制也不是不行啦...告訴我哪台車我不會搭的
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文章代碼(AID): #1WS166HC (Electronics)