[問題] 有關PID控制
小弟最近在做自駕車速度模擬,有問題想請教大家:
Q1-如果不用PID控制:
假設我希望自駕車速度100 km/h,我只要車子速度小於100時加速,
速度大於100時減速就好,那我還有必要用PID嗎?到底PID的好處是什麼?
Q2-如果用PID控制:
根據以下文件第11頁
http://faculty.mercer.edu/jenkins_he/documents/TuningforPIDControllers.pdf
我先用P-control, 用KU=10, 觀察P-output週期是1000 (單位是迴圈次數)
於是我設KP=0.6KU=6, KI=KP/(0.5*1000), KD=KP*(0.125*1000),
error=v-v_pre, dt=0.01去做PID
問題來了, D-control項係數=125, 使得PID-output完全由D-control主導,這樣合理嗎?
有網路資料說要替I-control設上限,數值該怎麼設呢?
Q3-該怎麼把PID-output轉換到速度?純PID-output根本就跳來跳去,怎麼轉換呢?
以上問題想請教有經驗高手,謝謝!!
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