[問題] 直升機陀螺儀

看板Electronics作者 (恢復自然)時間10年前 (2014/05/14 10:02), 編輯推噓1(1推 0噓 14→)
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小弟最近在研究直升機的陀螺儀 用的ＩＣ是ＭＰＵ-９１５０ 因為我們是要控制四個螺旋槳 左前、左後、右前、右後 轉速是用PWM去控制 現在問題來了 我讀取陀螺儀的值 因為它吐出來的值是角速度 由於小弟對程式不是非常的熟 我該怎麼去利用讀到的角速度值 運算並控制四個螺旋槳補償轉速達到平衡 請各位高手能指點一下 謝謝 -- ※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 211.20.44.131 ※ 文章網址: http://www.ptt.cc/bbs/Electronics/M.1400032932.A.F25.html
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PID 算法 +濾波
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細節網路上有
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說到這 我的mpu6050 爛尾好久了
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好奇問一下您直升機哪邊買的? 也想買來玩玩
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角速度要累加算成角度 加速度值要atan取與地面傾角
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這兩者可以用互補濾波器(高低通率波相加)來取得姿態角
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當初是參考這網頁寫互補濾波器來取姿態角的
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r大、a大因為小弟對程式不是很熟悉是否能再多支援一點　
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P大：淘寶網很多，玩具批發店，百貨都有
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可以詳讀看看上面那個網頁 裏面有附程式碼 是基礎的C
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code不難 儘量先試著讀懂他 目標先成功取得身體姿態
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如果要自己做出四軸直昇機的控制板 會需要很多很多的
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程式能力 所以這部份可能也需要再稍微讀一下
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推
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從RC玩起吧 熟了再去玩四軸飛機
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