[問題] 如何讓馬達hold住?

看板Electronics作者 (cc)時間12年前 (2013/08/27 23:18), 編輯推噓8(8推 0噓 9→)
留言17則, 9人參與, 最新討論串1/1
最近在做機器手臂的研究，使用的馬達是DC直流無刷馬達，想要讓手臂舉起 來固定在某個位置後停住。 一開始送PWM給馬達轉，讓手臂舉起來，舉到某個位置後停止送PWM訊號， 但是馬達在停止送PWM訊號後，由於手臂重量的關係，導致馬達hold不住 而造成手臂往下滑... 不知道有甚麼辦法可以讓馬達在有外力影響的情況下，維持在當前位置呢? 我想的方法是： 持續送PWM訊號，但送的duty cycle要剛好讓馬達上不去，也下不來，但是這樣 會造成馬達的損壞嗎? -- ※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc) ◆ From: 121.254.123.196
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08/27 23:30, , 1F
變速增加轉矩/回授/加煞車/換馬達
08/27 23:30, 1F
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08/27 23:56, , 2F
停在半空中跟持續運動只是人的定義 對馬達不都一樣嗎...
08/27 23:56, 2F
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08/28 00:08, , 3F
你有確定訊號有真的停止嗎?
08/28 00:08, 3F
t大您好~~目前控制馬達的方法是全橋式電路中，控制兩邊電壓給正反轉@@" 假如給 A=1 B=0，馬達正轉，A=0 B=1，馬達反轉，而PWM訊號則是給像A=1010101010 B=0， 就會讓馬達正轉，而沒給訊號則是A=0 B=0
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08/28 00:26, , 4F
直流煞車?
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08/28 02:11, , 5F
推導運動MODEL 上閉路控制 前提是馬達夠力
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08/28 02:15, , 6F
若只是想要某個位置 使馬達跟手臂平衡 就開路慢慢試Duty
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08/28 02:15, , 7F
但若有些微干擾 結果就會被影響
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08/28 08:50, , 8F
另做一煞車機構，馬達在工作時才放開煞車。
08/28 08:50, 8F
謝謝以上各位大大熱心的建議，提供了煞車機構、開迴路、閉迴路的方法，不過由於目前 硬體方面較難進行更動了，所以先嘗試看看p大的開路方法看看，控制PWM之duty讓馬 達HOLD在某位置看看結果如何@@" ※ 編輯: ccliona 來自: 140.128.86.99 (08/28 14:41)
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08/28 16:02, , 9F
要不要挑戰FOC的定位控制XD?
08/28 16:02, 9F
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阿不對，DTC好像也辦的到，會很吵就是了XD
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08/28 18:07, , 11F
可能的話用三軸加速計 進入停止模式時 如有位移則用馬達反
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08/28 18:08, , 12F
向補償 這樣至少可以先不用大幅修改硬體去增加煞車機構
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只是這樣只是得到相對補償還是會偏除非用多軸得到絕對位址
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08/28 20:42, , 14F
建議靠機構來解決這個問題，馬達在靜止狀態輸出扭力會使馬
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達大幅度發熱。壽命會很短。機構可用Holding brake或渦桿傳
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動來達成。
08/28 20:42, 16F
w大您好，我也是在擔心說，如果一直輸出扭力讓馬達ㄍㄧㄥ著，會造成馬達的損害 ~而用外在機構來hold住馬達好像比較好~~我在聯絡看看設計手臂的人好了 ※ 編輯: ccliona 來自: 121.254.123.196 (08/29 09:34)
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09/06 23:59, , 17F
直接找顆有內建夾止裝置和編碼器的馬達會比較好控制
09/06 23:59, 17F
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