Re: [問題] 請教關於『旋轉編碼器』的數值讀取問題

看板Electronics作者lcabc (卡比)時間12年前 (2013/05/30 14:11)推噓2(2推 0噓 6→)

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小弟我先前在此提出問題後，得到許多前輩的協助，在此先拜謝！因為這問題後來解決了，所以我想就來此回報，並且把我的學習心得和解法，來分享一下！若有相關需求的朋友也能少走點冤枉路... 我當時問題是：旋轉編碼器，輸出的脈衝數量『太多』，但無法更換元件(不管是編碼器或處理器)，也不能動原有程式。本來我想要『除頻』--把原本的脈衝數量按照比例減少，結果，速度確實降低，但『旋轉方向』卻錯亂。旋轉編碼器的原理是--輸出A,B兩條線，旋轉時，會有固定的脈波出現，根據方向不同，會有不同的相位差。(如下) 正轉時(A線脈波比B線提前半個相位)： A ___---___---___---___ B _____---___---___---___ 反轉時(B線比A線提前)： A _____---___---___---___ B ___---___---___---___ 我的想法是--脈衝太多，那就兩條線同時除頻，拿TTL IC去做，不就會同時減少脈波數量？有問題的原因到底何在呢？我思考了好久，直到那天看到一群小朋友在玩遊戲，突然之間恍然大悟『一二三~~~木頭人！！』對啦，我這樣的電路設計，就是在跟脈波玩木頭人！我讓MCU當鬼，而編碼器則是扮演木頭人！然後，我試圖用除頻器遮住鬼的眼睛.....只讓他隔一段時間回頭看一眼... 但我忽略了...木頭人在鬼看不到的時候不管做了什麼動作，都會被忽視！ MCU只能得知最後脈波的『總數量』變化，但其中到底誰先誰後，之間超前落後關係，它一概不知道......所以，方向就無法正確的得知 (也許先往左半圈，再往右一圈，而MCU最後只知道往右移動了半圈...) 在找資料以及板友協助之下，我重新思考解決方式--- 首先要分析這兩線訊號的行為模式，其實很簡單，就是-- 『當A訊號邊緣觸發時，判斷B訊號是0或1，就可判定方向』既然有這麼簡單的邏輯，那我就選擇外加一個單晶片，負責處理。選用的還是這顆『單晶片之中的皮卡丘』..89C51 (就是...二十年不進化，經驗值暴表，什麼招式都生得出來) 簡單說，就是用A線輸入INT0外部中斷，判斷邊緣觸發，進入ISR再去判斷B線電位高低。當進入中斷達到一定次數時，輸出產生一個轉動的相位訊號，給原本的MCU輸入，就完成此功能了。而要降低的比例，只要決定『進入中斷多少次產生一個輸出』就可以了。以下為我的程式碼和註解，給需要的朋友參考啦...... 版權沒有，歡迎使用。再次感謝各位協助我的朋友們！輸入為P3.1和P3.2(接編碼器A/B線)，輸出為P2.0和P2.1(接原本MCU的輸入) -- COUNT EQU 30 ;輸入脈波多少次才輸出一次 ;正轉次數計數為為R3，反轉次數為R4 org 0h JMP LOP ;跳到主程式 ORG 03H ;中斷位址 JMP INT0_HANDLING ;跳到中斷ISR LOP: ;主程式 clr P2.0 ;輸出接點設定 clr P2.1 SETB EA ;打開中斷總開關 SETB EX0 ;致能 INT0 (Pin12,3.2) SETB IT0 ; 負緣觸發 setb P3.2 ;輸入中斷接腳設定 (A接點) setb P3.1 ;輸入非中斷接腳設定 (B接點) ajmp LOP INT0_HANDLING: ;中斷ISR CLR EA ;關掉中斷 JB P3.1,FR ; 如果B接點高電位，判斷為正轉 ;以下為反轉時動作 mov R3,#COUNT ;偵測到反轉，把正轉count重置 DJNZ R4,BACK ;如果還沒觸發足夠次數，不動作 mov R4,#COUNT ;觸發次數到達，重置count setb P2.1 ; 先拉高P2.1 ACALL DLY1 ;等待 setb P2.0 ; 再拉高P2.0 ACALL DLY1 ;等待 CLR P2.1 ;先降低P2.1 ACALL DLY1 ;等待 CLR P2.0;再降低P2.0 RETI FR: ;正轉時的動作 mov R4,#COUNT ;偵測到正轉，把反轉count重置 DJNZ R3,BACK ;如果還沒觸發足夠次數，不動作 mov R3,#COUNT ;觸發次數到達，重置count setb P2.0 ; 先拉高P2.0 ACALL DLY1 ;等待 setb P2.1 ; 再拉高P2.1 ACALL DLY1 ;等待 CLR P2.0 ;先降低P2.0 ACALL DLY1 ;等待 CLR P2.1;再降低P2.1 BACK: RETI ;折返回呼叫中斷副程式的地方 DLY1: ;延時40m秒副程式 MOV R6,#100 DL1: MOV R7,#200 DJNZ R7,$ DJNZ R6,DL1 RET end -- / ╲︵笑年A,我教你 ∕ ╮ ﹨ ﹨﹨ 奶子不是用來看的,是拿來摸的 ∕ 　ノ╮ ╱∕∕ \ \ \ 　　︵　 ∕ ∕ \/ / / ╭ / ︵ ∕ /\ （( ） (-w- ) / ∕﹨ /﹨﹨﹨ \ \ノ＼/ / ノ ∕ ︶￣／﹀(掰)> ﹨ ﹨ ﹨﹨ ﹀ ∕ ﹨ `﹀ ∕ / \ -- ※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc) ◆ From: 210.202.48.60

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