[問題] 請問如何將PID控制器的最大超越量壓下來
http://ppt.cc/KY9n
此為電路圖
1
受控體的轉移涵數 G(S)= ------------- 這是個單位回授系統
S(S+1)(S+5)
這是我用MATLAB模擬的PID控制器 那他的參數部分
我是用Ziegler-Nichols 方法調整的
首先必須求得臨界穩定增益Ku(極限增益)與震盪週期Tu(極限週期)
我是使用Simulink裡面的模組Relay 形成Relay Feedback
http://ppt.cc/KiZQ http://ppt.cc/BbQP
此為震盪器電路圖 此為震盪器響應圖
找到震盪週期Tu 再帶入公式的到Ku如下:
Ku=(4/π) ×(d/a)
那d為輸入步階響應1伏特 a為Relay Feedback的振幅
再將Ku以及Tu帶入Ziegler-Nichols方法
推算出參數 Kp=17.763 Ki=13.158 Kd=6
http://ppt.cc/7Dck
此為他的響應圖
的確有穩定 但是它的"最大超越量" 如同大家所看到的 太高了
如果真的將它燒進FPGA去控制甚麼受控體的話 機器還沒運作前就先燒壞了
我想盡量壓低 最好是盡量接近"臨界阻尼"的狀態
那可否從控制器裡面的參數去調整呢? 可否有甚麼調整依據呢? 謝謝各位大大提供意見!
--
※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc)
◆ From: 120.113.120.92
推
08/24 16:48, , 1F
08/24 16:48, 1F
→
08/24 16:49, , 2F
08/24 16:49, 2F