[問題] pid程式問題(取樣時間)
我寫一個PID程序，但是卻控不到，PID那列為
ControlInput=Kp*err + Ki*errsum + Kd*errdelta;
後來感覺就是err_sum會累加的很快，導致控制力暴增
但是我用Matlab模擬時又可以控
google了一下網路有些人在程式還會加入取樣時間Ts，
我在懷疑是不是這個問題，我照著他們的方法改成
ControlInput=Kp*err + Ki*Ts*errsum + Kd/Ts*errdelts
但是我不曉得Ts要設多少，
設過Ts=0.1，0.01，0.001，0.0001，0.0000000000000000001.......
亂踹以後還是不行
譬如我取樣時間Ts如果是1ms那我就是設Ts=0.001這樣嗎??
徴詢有經驗的同學!! 感激
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◆ From: 134.208.1.29
※ 編輯: Fan383 來自: 134.208.1.29 (06/07 09:55)
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