[問題] 阻抗控制
小弟最近在做機器人相關的研究
有關順應性控制，採用阻抗控制方法
其中阻抗控制在機械手臂好處不外乎是能同時做位置與力量的控制
所以很適合，很便利的可以去做機械手臂與環境面接觸的任務
後來看到一篇論文由1985年一位學者Hogan提出阻抗控制(這篇算是阻抗控制中
很經典的文獻)
發現似乎阻抗控制這觀念是從電子電路相關概念來的(在下是機械背景，很多不甚
理解)
裡面有提到像是bond-graph，Norton equivalent network...等等，我google後都可以
找到大致的了解
但是針對最重要的阻抗impedance和導納admittance卻有著大疑惑
由於在機械手臂應用時他提出手臂和環境的關係像就是阻抗impedance和導納admittance
是一種coupled成對的關係
Manipulator->impedance
Environment->admittance
我可以知道將手臂視為impedance的感覺，所以可將手臂系統給定像是一個阻抗的系統
利用M(慣性)B(阻尼)K(剛性)來調整手臂的效能， F=M(x)"+B(x)'+kx 類似的方程式
而我的阻抗控制也是以這方程式為基礎去做的，但都針對手臂
所以如何將環境視為admittance，且admittance究竟有何意義呢?這我很不了解
(其實我對admittance就只知他是阻抗的倒數，代表電流通過的能力...)
為何有了阻抗還需要討論導納呢? 不知有誰有想法可以幫幫我嗎? 或一起討論看看，謝謝
我想也許從電學角度的解釋也能給我想法的激發
另外有個字不懂要請教大家 "nodic" ?
文章內名詞nodic impedance(符號Zo) 與 nonnodic impedance(符號Zn)
再次感謝!!!
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